后处理分割中值滤波说明

简介

后处理分割中值滤波通过在基面校正后的基础上取中值过滤，去除飞点，使3D成像更加立体，还原度更高

中值滤波前	中值滤波后

参数说明

• 分割低阈值: 高度分割低阈值。分割低阈值与分割高阈值用于将点云数据分割为高、低两部分，分割高低阈值可以是高或低数据部分的分割阈值

   示例: 基准面处理后高度为-0.05~0.05mm那就把低 高阈值设置为-0.05~0.05mm，其他部分为被测物进行中值滤波

• 分割高阈值: 高度分割高阈值

• 滤波核半径: 中值滤波核半径,滤除拉尖的半径大小。此部分需要根据飞点大小设置窗口越大处理的时间会越长，太小则会有部分飞点较大未滤除

• 最大Z: 期望滤波区域的高度分布的最大z值， 高于此值都会被统计到直方图的最后一位，目标值应处于minZ和maxZ之间，否则统计结果有误。在设置的最小Z和最大Z之间范围内的点为正常点云，超出部分会被认为拉尖飞点。这个范围越大处理时间会越长

• 最小Z: 期望滤波区域的高度分布的最小z值， 低于此值都会被统计到直方图的第一位，目标值应处于minZ和maxZ之间， 否则统计结果有误

• 目标百分比: 滤波核输出在滤波窗口内有效点排序的占窗口内点数的百分比，中值应设置为0.5f。

   示例：0.5为中间值，0.7则为排序后第70%的值为标准值

• 有效百分比: 当滤波窗口内有效点个数小于窗口内点的总数*有效百分比时，当前点置为无效点，即窗口范围内有效点少于该占比，则全部为无效点

• Z方向精度: 统计计算过程的z方向精度，即计算中值时的精度。精度越精确则处理时间越长，根据使用时的实际需求来设置

使用说明

与其他后处理算子相同，在ControlCenter要使用该后处理，需要在实时后处理窗口点击"+"按钮添加后处理项调整参数后，启用实时后处理，新数据帧到达后将进行处理；