相机型号差异
彩色相机与黑白相机
彩色相机由于传感器带有bayer滤镜，相比黑白相机多出几个特殊的出厂设置:
- BtoG_Enable: bayer原图转灰度图使能
- BtoG_Recon_Weight_R: bayer原图转灰度-R通道权重
- BtoG_Recon_Weight_G: bayer原图转灰度-G通道权重
- BtoG_Recon_Weight_B: bayer原图转灰度-B通道权重
- BtoC_Enable: bayer原图转RGB图使能
- BtoC_2D_Weight_R: bayer原图转RGB-R通道系数
- BtoC_2D_Weight_G: bayer原图转RGB-G通道系数
- BtoC_2D_Weight_B: bayer原图转RGB-B通道系数
彩色相机拍照(不启用外部曝光)时,会对传感器采集到的bayer原图进行bayer解算。在原本相机的数据后追加WRGB四个通道的数据,原数据2D数据(index = 0)会被替换为转换后的灰度数据,W通道为原始bayer数据,RGB通道为bayer解算后生成的RGB通道数据乘以对应通道系数后的结果；
bayer转换RGB
通过出厂设置中的BtoC_2D_Weight_R，BtoC_2D_Weight_G，BtoC_2D_Weight_B控制相机输出RGB图的白平衡，计算方式为：bayer解算后RGB通道的原始数据乘对应出厂设置的系数(BtoC_2D_Weight_R, BtoC_2D_Weight_G, BtoC_2D_Weight_B)
bayer转灰度
通过出厂设置中的BtoG_Recon_Weight_R,BtoG_Recon_Weight_G,BtoG_Recon_Weight_B控制Bayer原图解bayer后RGB图像转换为灰度数据时R、G、B通道数据的权重, 计算方式为: bayer解算的RGB通道的原始数据分别乘对应出厂设置的系数(BtoG_Recon_Weight_R, BtoG_Recon_Weight_G, BtoG_Recon_Weight_B)之后的总和
示例图像
彩色相机使用SDK拍摄3D数据显示设置可选项如下图所示:
W通道为bayer原始数据, 如下图:
灰度通道为bayer原图转灰度得到的灰度数据, 如下图:
R、G、B通道数据, 如下图:
彩色相机使用SDK拍摄2D数据显示设置可选项如下图所示:
index为1的2D数据为bayer原始数据(对应W通道),如下图:
index为0的2D数据为bayer原图转灰度得到的灰度数据, 如下图:
index为2,3,4的2D数据对应RGB通道数据, 如下图:
总结: 彩色相机在出厂设置BtoG_Enable和BtoC_Enable启用且不启用外部曝光的情况下，相比较黑白相机会在图像数据后追加WRGB通道数据(用于替代外部曝光数据)