成像问题排查
1.成像问题粗定位
根据存在成像问题像素的mask提示（具体参考：3D相机-用户手册-软件使用-显示-像素信息）粗定位成像问题：
- 过曝（OverExposure）： 对应值为1, 代表此坐标点为过曝点；开启HDR功能时辅助查看HDR掩码，确定多次曝光重构成功情况，以及HDR融合使用了哪个曝光；
- 重构失败（ReconFail）： 对应值为2，代表此坐标点未完成三维重构；可尝试降低重构-有效点判断、飞点剔除阈值以避免重构失败；
- 超范围（OverOfRange）： 对应值为3, 表示超出用户设定范围（像素点被范围检查功能剔除）； 可检查范围检查相关设置或关闭范围检查，查看当前位置点云是否重构错误；
- 软件预处理滤除（SWPreprocessRemove）： 对应值为7, 表示当前数据被认为是离群点, 被软件预处理剔除；可先关闭软件预处理后查看点云重构结果是否正确，再根据当前数据调整软件预处理参数；
2成像问题精定位
2.1 单头（投影仪）重构失败
由于结构光相机基于一系列图像进行三维重构，任何影响到原图质量的情况都会影响到最终的成像效果，表现为重构失败，如三维点缺失、错误的三维点（飞点、毛刺）；
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| 理想3D | 重构3D |
2.1.1欠曝
欠曝表现为重构失败，点云中三维数据缺失（数据中Mask = Invalid）；当拍摄反射率较低的物体时，容易出现曝光不足，通常欠曝区域灰度值较低（仅有十几），可尝试调大3D曝光强度以改善成像效果；镜面或类镜面物体（光滑的金属面）也容易出现欠曝，可尝试调整拍摄角度来改善成像效果；
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| 欠曝2D图像（芯片位置） | 欠曝3D重构结果（芯片位置） |
2.1.2过曝
过曝表现为重构错误或重构失败，点云中出现凸包（重构高度高于真实高度）或波浪起伏；当拍摄反射率较高的物体时，容易出现曝光过度；可尝试降低曝光值以得到正确的重构结果；
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| 过曝2D图像（丝印位置） | 过曝3D重构结果（丝印位置） |
2.1.3多重反射
多重反射表现为重构错误，点云中出现片状飞起；存在镜面或类镜面的勺形、V形、凹槽、两个相邻的镜面或类镜面时容易产生多重反射（V形可以通过90°旋转相机来避免多重反射）；有时被拍摄非镜面、场景外的反射面，甚至相机本身（虽然是黑色外壳）也会引起多重反射；
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| 多重反射2D图像（金字塔左侧面） | 多重反射3D重构结果（金字塔左侧面） |
2.1.4 光晕
光晕表现为重构错误，点云中出现凸包或凹坑；光晕通常出现在图像中反射率变化剧烈的地方，由于衍射效应，光晕边缘通常较为模糊，这将使得重构原图在反射率突变的边缘处出现失真，从而影响到重构的结果；
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| 光晕2D图像（易过曝位置带亮周围灰度） | 光晕2D图像（易过曝位置带亮周围灰度） |
2.2 多头（投影仪）重构失败
重构失败很多情况调整角度可以解决，多头设备从不同角度投影，可从多个角度获取同一物体的信息，从而每个像素点有多个重构结果，多头中“总”有一个是正确的，相比单头更容易得到重构结果；因此，多头可以极大地提升完整性和改善重构失败的情况；但由于同一个像素点有多个头算得的高度值，其中可能有一些是重构失败得到的错误高度值，所以多头的挑战在于，如何检测出错误的高度值，及融合正确的高度值 -- 融合策略
多头重构时相机的合并参数（详细参考：3D相机-用户手册-软件使用-设置-多头）控制相机如何合并多个投影拍摄的数据；当遇到多头重构失败时，应查看多头成像个数是否满足合并参数-数量要求；
- 当成像个数满足合并参数-数量要求时，可逐步增大合并参数-阈值，避免因多头差异使得当前像素重构无效；也可以使用工具栏-测量多头差异辅助确定多头重构差异；
- 当多头差异较大时，可尝试通过专业设置-矫正畸变来降低多头重构差异；
- 当矫正畸变无效时，可联系盛相售后进行相机重新标定；
- 当成像个数不满足合并参数-数量要求时，可将启用的多个头分别单独启用，转为单头成像问题进行排查；
2.3 重构失败的难点
相机在保证足够的动态范围的前提下，又能准确识别出各种重构错误；去除重构错误，甚至矫正错误。
3.其他问题
当排除了上述问题仍无法解决时，需要联系盛相研发对原图进行分析，ConterCenter中工具栏-保存调试数据（专业模式），可将当前设备拍摄到的3D数据及原图以及一些相机设置进行一键保存，用于需要进行原图分析的场景。具体操作方式可参考：3D相机-用户手册-软件使用-工具栏/快捷功能-保存调试数据(Dump)。