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MPSizectorS_SDK_Auxiliary_WRGB

应用简介​

本应用使用 MPSizectorS_SDK 库处理读取 mpdat 格式的 SizectorS 3D 相机外部曝光RGB浮点3D数据并生成彩色图像。

应用流程​

  • 引用OpenCV 和 SizectorS 3D 相机相关头文件和库；

  • 调用 MPSizectorS_Utils::Load() 函数加载 mpdat 数据(数据类型为浮点3D)；

  • 使用 MPSizectorS_Utils::ConvertToFloat3DFrame() 将数据转换成 MPSizectorS_DataFrameFloat3DStruct 类型的数据，便于获取数据；

  • 获取每个像素位置的RGB通道灰度值数据，并存储到 rgbImg 矩阵中；

  • 调用 OpenCV 的 imshow() 函数显示RGB彩色图像，调用 imwrite() 函数存储RGB彩色图像；

  • 调用 waitKey() 函数等待按键并退出。

代码调用​

本应用主要包含以下几个函数：

加载数据​

该步骤用于加载 mpdat-float 格式的数据文件并读取其中的数据，将其转换为 MPSizectorS_DataFrameUndefinedStruct 类型的数据。

MPSizectorS_DataFrameUndefinedStruct data;
bool dev = MPSizectorS_Utils::Load(&data, "../../TestData/normalBox_expo1-result-mode1-rgb.mpdat");

其中，&data 是一个指向 MPSizectorS_DataFrameUndefinedStruct 类型的指针变量。

格式转换​

该步骤用于将 MPSizectorS_DataFrameUndefinedStruct 类型的数据转换成 MPSizectorS_DataFrameFloat3DStruct 类型的数据，便于后续的获取图像RGB通道数据操作。

MPSizectorS_DataFrameFloat3DStruct float3DData = MPSizectorS_Utils::ConvertToFloat3DFrame(data);

获取RGB通道数据​

// 创建一个与原图像等大的矩阵,通道数为3
cv::Mat rgbImg(yPixResolution, xPixResolution, CV_8UC3);

for (int i = 0; i < yPixResolution; i++)
{
    for (int j = 0; j < xPixResolution; j++)
    {
        //根据外部曝光设置判断当前数据拍摄时是否启用外部曝光
        bool hasAuxiliaryWhiteImage = false;
        if ((float3DData.FrameInfo.ExternalExposureSettings.ExternalExposureEnable & 0x1) != 0)
        {
            //使能了外部白光光源曝光
            hasAuxiliaryWhiteImage = true;
        }

        bool hasAuxiliaryRGBImage = false;
        if ((float3DData.FrameInfo.ExternalExposureSettings.ExternalExposureEnable & 0x2) != 0)
        {
            //使能了外部RGB光光源曝光
            hasAuxiliaryRGBImage = true;
        }

        //数据index
        int index = j + i * float3DData.FrameInfo.DataInfo.XPixResolution;

        int dataSize = float3DData.FrameInfo.DataInfo.XPixResolution * float3DData.FrameInfo.DataInfo.YPixResolution;

        //3D点数据
        MPSizectorS_DataPointFloat3DStruct float3DStruct = float3DData.Data[index];

        if (hasAuxiliaryRGBImage)
        {
            cv::Vec3b color_value;

            //外部曝光数据在内存中的排列顺序:
            //dataSize * byte大小的W通道数据(如果有的话)
            //3 * dataSize * byte大小的RGB通道数据(如果有的话)
            //补充: RGB通道数据顺序为dataSize * byte的R通道数据，dataSize * byte的G通道数据, dataSize * byte的B通道数据

            //R通道数据
            color_value[2] = float3DData.AuxiliaryRGB[index];
            //G通道数据
            color_value[1] = float3DData.AuxiliaryRGB[index + dataSize];
            //B通道数据
            color_value[0] = float3DData.AuxiliaryRGB[index + dataSize * 2];

            rgbImg.at<cv::Vec3b>(i, j) = color_value;
        }
    }
}

存储RGB彩色图像​

cv::imwrite("rgbImg.png", rgbImg);

显示RGB彩色图像​

cv::namedWindow("rgbImg", cv::WINDOW_NORMAL);
imshow("rgbImg", rgbImg);
cv::resizeWindow("rgbImg", 800, 600);
cv::waitKey();

此处使用了 namedWindow() 函数创建了一个窗口并指定窗口名称，然后通过 imshow() 函数将RGB彩色图像显示在此窗口中。

输出图像如下:

image

结论​

本应用实现了将 SizectorS 3D 相机外部曝光RGB浮点3D数据转换为彩色图像，并将彩色图像显示和存储的功能。